應用分層優(yōu)化法的多協(xié)作無人機任務規(guī)劃方法

摘要：應用分層優(yōu)化法解決多協(xié)作式無人機任務規(guī)劃問題.第一層融合Dubins和B樣條曲線規(guī)劃多無人機執(zhí)行多任務的航線,估算可能的任務指派產生的消耗,將問題建模為多基地多旅行商問題進行求解以完成任務分配.第二層在為每個無人機確定任務分配后應用高斯偽譜法精確規(guī)劃無人機飛行航跡,為了提高計算效率將融合Dubins曲線和B樣條方法規(guī)劃的無人機航線作為航跡規(guī)劃的初始解.仿真實驗表明了應用分層優(yōu)化的任務規(guī)劃方法的有效性.