基于Petri網電梯導軌檢測機器人任務執行系統設計

摘要：針對電梯導軌傳統檢測方式諸多缺點,設計了一種電梯導軌多功能檢測機器人。由于機器人自動檢測項目較多,控制系統較為復雜,存在信息沖突,為了提高機器人的穩定性和可靠性,采用Petri網模塊化(PNBs)的設計方法對機器人任務執行系統進行分塊功能建模,根據各功能之間的關系,將對應的PNB構建成一個完整的Petri網任務執行系統,降低Petri網系統模型的復雜程度,利用常用的Petri網分析方法確定系統的活性和安全性。經過試驗驗證,該方法能可靠提高系統的穩定性和安全性,具有很好的實用價值。