摘要：粒子算法是一種新興的適應(yīng)于非線性系統(tǒng)的算法,不受系統(tǒng)模型與噪聲分布的束縛就可以完成濾波要求,在故障診斷、信號處理、自動控制等領(lǐng)域中優(yōu)勢明顯,發(fā)展?jié)摿薮蟆Ｄ壳?粒子濾波算法還需要進一步完善,由此提出了一種基于引力場優(yōu)化思想的粒子濾波算法,將改進后的離子濾波算法應(yīng)用在機器人構(gòu)建中,拓寬粒子濾波算法的應(yīng)用范圍。