Delta并聯機器人剛柔耦合仿真分析

摘要：為了提高Delta并聯機器人在負載較大且高速拾取目標樣本時的運動精度,對機器人進行剛柔耦合分析,以求減少運動誤差。通過Solidworks對Delta并聯機器人三維建模并簡化,Matlab對并聯機器人末端軌跡進行規劃,反解得到機器人運動過程中主動桿的角位移變化,ANSYS對從動桿柔性化導入ADAMS中進行聯合仿真,在不同負載條件下觀察分析機器人末端誤差和運動過程中柔性桿的變形,可以得出隨著負載的增加機器人末端誤差加大,并且運動過程中桿件誤差隨時間疊加,這為尋找解決定位誤差的方法提供了參考。