基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的車輛參數(shù)辨識(shí)

摘要：在車輛動(dòng)力學(xué)控制中,動(dòng)力學(xué)參數(shù)的準(zhǔn)確性會(huì)嚴(yán)重影響車輛控制的安全性與穩(wěn)定性,因此在對(duì)車輛進(jìn)行動(dòng)力學(xué)控制前必須對(duì)其動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)。對(duì)車輛的縱向和側(cè)向的動(dòng)力學(xué)建模,考慮實(shí)際傳感器的測(cè)量噪聲與控制器計(jì)算頻率,采用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法對(duì)縱向動(dòng)力學(xué)參數(shù)整車質(zhì)量和橫向動(dòng)力學(xué)參數(shù)前后軸等效側(cè)偏剛度進(jìn)行實(shí)時(shí)在線辨識(shí)。通過MATLAB/Simulink-CarSim聯(lián)合仿真分析驗(yàn)證了擴(kuò)展卡爾曼濾波算法對(duì)于參數(shù)辨識(shí)的有效性,得到了車輛質(zhì)量、車輛等效前后軸側(cè)偏剛度的在線辨識(shí)結(jié)果,并基于NI實(shí)時(shí)平臺(tái)驗(yàn)證了算法的實(shí)時(shí)性。