摘要：針對(duì)目前下肢有障礙的人士出行困難、生活不便的問(wèn)題,課題組以調(diào)整輪椅整體高度位姿與完成戶外越障為目標(biāo),設(shè)計(jì)了一種多功能輪椅的輪腿復(fù)合式底盤(pán)機(jī)構(gòu)。通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析得出底盤(pán)機(jī)構(gòu)水平狀態(tài)下高度變換范圍以及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)推桿的耦合關(guān)系;對(duì)底盤(pán)機(jī)構(gòu)中關(guān)鍵零部件進(jìn)行靜力學(xué)分析,并對(duì)關(guān)鍵部件進(jìn)行仿真優(yōu)化,以保證底盤(pán)機(jī)構(gòu)在調(diào)節(jié)高度中的整體穩(wěn)定性。樣機(jī)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了輪腿復(fù)合式底盤(pán)機(jī)構(gòu)可穩(wěn)定有效地實(shí)現(xiàn)高度調(diào)整。該設(shè)計(jì)可以調(diào)節(jié)身體重心與位姿,也可以滿足室外越障的需求。