摘要：針對四軸機器人運動控制問題,設計開發了一套基于雷賽運動控制器和觸摸屏的具有人機交互功能的四軸機器人運動控制系統。首先采用改良D-H法建立了機器人的運動學模型,并對機器人進行運動學分析,求得了機器人的正逆運動學的解。然后分析劃分了機器人控制系統的功能,在運動控制器上開發了相應的參數設置模塊、狀態監測模塊、文件管理模塊和運動控制模塊,并在觸摸屏上設計了人機交互界面。最后通過分析機器人在空間的直線運動,設計了機器人直線插補算法,并在運動控制器上開發了相應的插補運動模塊。經實驗驗證,控制系統能夠有效地對四軸機器人進行運動控制,且運動過程平穩可靠?？刂葡到y解決了四軸機器人的運動控制問題。