摘要：為了提高復雜災變環境中傷員的救援效率和成功率,提出一種具有3R1T的4-UPS/PS并聯機構作為傷員轉運機器人的自平衡系統。利用螺旋理論對自由度進行分析并通過修正的G-K公式進行檢驗;采用封閉矢量法求得各桿長與動平臺位姿間的關系;建立數值解方程,采用牛頓迭代法求解位置正解,利用數值驗證正解的精度。通過ADAMS仿真軟件對自平衡器的平衡過程進行運動性能仿真分析。實驗結果表明機構運動性能優越,驅動性能良好,具有很強的可控性和穩定性,適用于救援轉運機器人。