摘要：針對多體系統動力學非線性微分-代數方程模型,在時間域上設計微分求積法((DQ,differential quadrature method),得到以時間域中各時間節點處未知函數值的非線性代數方程組,利用牛頓迭代法求解各時間節點處的函數值,從而得到滿足精度需求的數值仿真結果。以平面雙連桿機械臂模型為例進行實驗,結果表明,與經典Runge-Kutta法比較,該方法具有公式推導簡單、精度高、編程易實現等優點,適用于多體系統動力學仿真。