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    首頁 > 期刊 > 自然科學與工程技術 > 工程科技II > 汽車工業 > 汽車安全與節能學報 > 基于視覺的護欄清洗車偏離預警系統 【正文】

    基于視覺的護欄清洗車偏離預警系統

    廖家才; 曹立波; 夏家豪; 程小建; 彭旭 汽車車身先進設計制造國家重點實驗室; 湖南大學; 長沙410082; 長沙福田汽車科技有限公司; 長沙410000
    • 主動安全
    • 護欄清洗車
    • 偏離預警系統
    • 立體視覺
    • 分水嶺算法

    摘要:為了獲得護欄清洗車與護欄之間的準確距離信息,避免駕駛員進行觀察護欄位置的同時操作車輛而導致分心駕駛和疲勞駕駛,提出一種基于視覺的護欄檢測方法并應用在護欄清洗車偏離預警系統。使用雙目立體視覺獲得護欄的準確距離值;結合攝像頭標定和標記分水嶺算法分割護欄所在區域,并使用Hough變換直線檢測算法提取護欄分割區域內的直線特征;通過約束直線檢測參數和直線檢測數量實現護欄檢測。使用恒定速運模型條件下的Kalman濾波器跟蹤護欄位置,結合特征檢測信息和位置跟蹤信息進行決策和預警。結果表明:偏離預警系統平均預警準確率為89.40%,因此在工程環衛車輛上具有一定的實用價值。

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