摘要：為了獲得四旋翼無人機更好的飛行性能,在考慮外界干擾的情況下,基于滑模觀測器對四旋翼無人機的執(zhí)行器故障問題進行容錯控制設計.首先,針對受干擾和發(fā)生執(zhí)行器故障的四旋翼無人機進行建模;然后,設計一種滑模觀測器重構故障信息,并實時估計外界擾動;最后,基于觀測所得信號,采用反步法設計內環(huán)姿態(tài)控制器和外環(huán)位置控制器,實現(xiàn)故障容錯和干擾補償,保證四旋翼無人機穩(wěn)定跟蹤既定軌跡.仿真結果驗證了所提方案的有效性.