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		基于線陣CCD的循跡機器人控制系統的研究與設計 【正文】
		
	
    

	
    

    
	 
    
    
		
    基于線陣CCD的循跡機器人控制系統的研究與設計
    

		
    
			崔鵬偉; 衛鵬斌; 王元友; 史祥坤  河南工學院; 河南新鄉453003; 國網青海省電力檢修公司; 青海西寧810000
		
    

		
		
    
			
      
				
				
    • 線陣ccd
      • 
				
    • 自動循跡
      • 
				
    • pid算法
      • 
			
    
		
    

		
    摘要：針對自動循跡機器人的運行姿態控制問題,采用線陣CCDTSL1401作為主要反饋元件,結合自適應閾值、自動曝光時間等數字圖像處理算法,對機器人運行引導線進行提取,進而采用PID算法對機器人運行速度和姿態進行控制,達到機器人自動循跡追蹤的效果。
    
		
        
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