摘要：針對在模型失配和觀測噪聲干擾情況下常規濾波器出現精度下降甚至是發散的問題,提出了基于自適應多重漸消因子的改進方法,即通過計算新息序列協方差的估計值確定多重漸消因子,提高當前觀測量對濾波器的修正作用。仿真及實測實驗結果表明:該算法可以有效抑制濾波發散,同時保證其快速收斂以及高精度估計。