摘要：針對平衡車啟動及停止時發生抖動的問題開展了相應的研究.通過建立系統動力學模型,設計了系統的改進型有限時間LQR(LQR,Linear Quadratic Regulator)控制器;對系統矩陣及控制矩陣進行改進,增加小范圍增量矩陣,系統能夠實現自適應調節,并使最優控制率在小范圍內可調,進而使性能指標達到最佳;通過仿真計算并選取最佳的加權矩陣Q和R,使性能指標達到最優.仿真實驗表明該方法具有可行性和實用性,解決了小范圍不穩定情況,有效克服了超調量過大而引起的不穩定.