摘要：以新媒體藝術裝置作品的需求為背景,闡述了繪畫機器人的設計過程。針對X-Y型繪畫機器人結構存在對畫布遮擋、藝術呈現效果弱等問題,提出了一種主動+從動的四線繩牽引結構。闡述了總體系統結構,運動軌跡生成,末端運動規劃控制算法及隨動牽引繩控制方法。該系統已制作四臺并累計運行12個月,在多個國家和地區展出,取得了積極的社會反響,達到了設計的預期目的。