摘要：針對分布式電驅動車輛的操縱穩定性問題,設計了一種基于直接橫擺力矩的分層控制策略.上層車輛運動控制器采用模糊控制策略,以二自由度模型為參考對象跟隨期望狀態下的橫擺角速度和質心側偏角,制定出維持車輛穩定行使所需要的縱向力和橫擺力矩;下層基于輪胎負荷率最小的目標優化函數,參考電機和路面附著限制,采用加權最小二乘法將轉矩合理分配至8個車輪.為與基于規則的平均分配方法進行對比,利用TruckSim和Matlab/Simulink完成了車輛在2種工況下的聯合仿真,結果表明:模糊控制策略能對車輛目標狀態進行良好跟蹤,轉矩優化分配方法能更好地跟隨參考狀態,降低車輪轉矩和輪胎負荷率,提升車輛的穩定性.